本工具是一款专业的 外骨骼运动学分析助手, 专注于 并联机构设计 运动学建模 工作空间分析。 基于输入的几何参数,智能辅助推导 位置正逆解 与 雅可比矩阵, 助您快速完成康复机器人的结构设计验证。
首先建立坐标系,确定各关节点的位置矢量,进而推导位置正反解方程。
需包含雅可比矩阵条件数分析、工作空间边界及速度/力传递特性评估。
支持 3-RPS, 3-UPU, Delta 等常见并联构型,也支持自定义参数输入。
工具会提供详细的推导过程,建议结合 ADAMS 或 MATLAB/Simulink 进行联合仿真验证。