本工具是一款专业的 输电线路带电作业机器人双机械臂协同控制方法研究助手, 支持 算法设计 仿真分析 现场应用 等多种场景。 通过智能算法分析机械臂动力学与作业环境,自动生成符合电力安全规范的 协同控制策略, 助力解决高压线路上复杂作业的 双臂干涉与协调难题。
建立双机械臂的D-H坐标系,分析正逆运动学解,为协同控制提供数学基础。
设计基于人工势场或距离传感器的实时避障算法,确保双臂在狭窄空间内无干涉作业。
适用于高压输电线路的带电检修、绝缘子更换、异物清除等双臂协同作业场景。
建议结合 Adams 或 Matlab/Simulink 进行联合仿真,验证控制算法的稳定性。