本工具是一款高效的 3D视觉柔性抓取姿态估计研究助手, 支持 纺织品抓取 软体机器人 食品分拣 等各类柔性部件的抓取分析。 通过深度学习算法分析 3D点云数据, 自动计算符合力闭锁条件的 最佳抓取姿态, 显著提升您的 机器人抓取成功率。
抓取姿态通常表示为相机坐标系下的 6D 位姿矩阵(平移向量 + 旋转四元数),需确保转换至机器人基座标系。
输出结果应包含力闭锁评分、碰撞检测标记以及抓取点的可达性分析,以保障抓取成功率。
目前支持输入基于RGB-D相机获取的点云描述文本或关键坐标参数,后续版本将支持直接上传PCD文件。
请尽量详细描述物体的形变特征(如折痕、弯曲度)以及周围环境的遮挡情况。