车前地形建图算法研究助手

在原始数据层面或状态向量层面融合多传感器信息，构建统一的观测模型，提高系统在特征稀缺环境下的鲁棒性。

利用非线性最小二乘法（如LM算法）优化位姿图，通过定义合理的残差函数（里程计残差、闭环残差、地标残差）实现全局一致性。